셸 스크립트 작성하기

   Shebang 지정

상단에 shebang(#!, 스크립트를 실행할 셸/인터프리터)을 지정해줘야 한다.

지정하지 않았을 경우 기본 셸로 실행된다.

 

기본 셸은 다음 명령어로 확인할 수 있다.

echo $SHELL

 

bash일 경우

#!/bin/bash

 

zsh일 경우

#!/bin/zsh

zsh에서만 지원되는 문법을 사용할 경우 상단에 zsh 명시를 해줘야 제대로 실행된다.

 

   주석 처리

#을 붙여 나타낸다.

e.g.

# Installation script for ros2

 

   변수

변수 선언

일반적으로 일반 변수는 snake_case로, 환경 변수는 SCREAMING_SNAKE_CASE로 쓰는 것 같다.

= 전후로 공백이 없어야 한다.

e.g.

workspace_path="/home/user/catkin_ws"

 

변수 사용

$를 붙여 나타낼 수 있다.

중괄호를 사용하여 가독성을 높일 수도 있다.

workspace_path="/home/user/catkin_ws"
echo "Path is set: $workspace_path"
echo "Path is set: ${workspace_path}"

Path is set: /home/user/catkin_ws
Path is set: /home/user/catkin_ws

 

   출력(echo)

e.g.

echo "Installing ROS2 Humble..."

Installing ROS2 Humble...

 

   입력(read)

e.g.

read workspace_path
echo "Path is set: $workspace_path"

/home/user/catkin_ws
Path is set: /home/user/catkin_ws

 

   조건문

다음과 같은 형태로 사용 가능하다.

if [ condition1 ]; then
    command1
elif [ condition2 ]; then
    command2
else
    command3
fi

 

조건 뒤에 세미콜론을 빼려면 then을 다음 줄로 내려야 한다.

if [ condition1 ]
then
    command1
elif [ condition2 ]
then
    command2
else
    command3
fi

 

조건이 여러 개일 경우 &&, ||를 사용하여 나타낼 수 있다.

if [ condition1 ] && [ condition2 ]; then
    command1
else
    command2
fi

if [ condition1 ] || [ condition2 ]; then
    command1
else
    command2
fi

 

조건 옵션

-f	파일이 존재하는지 확인
-d	디렉토리가 존재하는지 확인
-e	파일이 존재하는지 확인 (파일, 디렉토리 포함 모든 유형 체크)
-r	읽기 가능한 파일인지 확인
-w	쓰기 가능한 파일인지 확인
-x	실행 가능한 파일인지 확인
-s	파일 크기가 0보다 큰지 확인 (empty check)

 

e.g.

if [ -f "test.txt" ]; then
    echo "Test file exists."
else
    echo "No test file exists."
fi

파일이 존재할 경우

Test file exists.

파일이 존재하지 않을 경우

No test file exists.

 

숫자 비교 연산자

-eq	같음(equal)
-ne	같지 않음(not equal)
-lt	작음(less than)
-le	작거나 같음(less or equal)
-gt	큼(greater than)
-ge	크거나 같음(greater or equal)

 

e.g.

num1=7
num2=28

if [ $num1 -lt $num2 ]; then
    echo "$num1 is less than $num2."
else
    echo "$num1 is not less than $num2."
fi

7 is less than 28.

 

문자열 비교 연산자

=	같음
!=	같지 않음
-z	비어 있음(zero length, empty())
-n	비어 있지 않음(non-zero length, !empty())

 

e.g.

test_file_path="/home/user/test.txt"

if [ -z "$test_file_path" ]; then
    echo "File path is not set."
else
    echo "File path is set."
fi

File path is set.

 

빈 문자열일 경우

test_file_path=""

if [ -z "$test_file_path" ]; then
    echo "File path is not set."
else
    echo "File path is set."
fi

File path is not set.

 

$test_file_path가 아닌 "$test_file_path"로 쓰는 것이 좋다.

전자로 써도 되지만 test_file_path 변수가 비어 있거나 공백이 들어있을 경우에는 에러가 발생한다.

따라서 문자열 비교 시 변수를 큰 따옴표로 감싸주는 것이 좋다.

 

그리고 bash와 zsh로 실행할 거라면 조건에 [] 대신 [[]]를 사용하는 것이 좋다.

안전성과 유연성이 강화된 버전으로 공백으로 인한 에러를 방지해주고, 안에 정규식도 사용할 수 있다고 한다.

단, POSIX 표준이 아니라 모든 셸에서 사용할 수는 없는 듯.

(참고: https://stackoverflow.com/questions/669452/are-double-square-brackets-preferable-over-single-square-brackets-in-b)

 

정상 실행

test_file_path=""

if [[ "$test_file_path" = "/home/user/test.txt" ]]; then
    echo "Same string."
else
    echo "Different string."
fi

Different string.

 

에러 발생

test_file_path=""

if [ $test_file_path = "/home/user/test.txt" ]; then
    echo "Same string."
else
    echo "Different string."
fi

./test-script.sh:6: parse error: condition expected: =
Different string.

 

   반복문

while문

다음과 같은 형태로 사용한다.

while [ condition ]; do
    command
done

e.g.

i=0
while [ $i -lt 5 ]; do
    echo "num: $i"
    ((i++))
done

num: 0
num: 1
num: 2
num: 3
num: 4

(()) 안에 C스타일 구문을 넣어 작성할 수 있다.

 

for문

다음과 같은 형태로 사용한다.

for var in list; do
    command
done

e.g.

for i in {0..4}; do
    echo "num: $i"
done

num: 0
num: 1
num: 2
num: 3
num: 4

 

   함수

함수 선언

다음과 같은 형태로 사용한다.

function_name() {
    command
}

e.g.

rosv2() {
    echo "Activate ros2"
}

 

함수 호출

함수 이름을 그냥 쓰면 된다.

e.g.

rosv2

Activate ros2

 

function 키워드를 명시적으로 써서 가독성을 높일 수도 있는데, 이때는 괄호를 떼고 써도 된다.

근데 그냥 위처럼 쓰는 게 편한 듯.

function rosv2 {
    echo "Activate ros2"
}

 

인자가 있을 경우

$1, $2, …와 같은 형태로 여러 개의 인자를 넘겨줄 수 있다.

e.g.

package_install() {
    ans=$1

    if [ "$ans" = "yes" ]; then
        echo "do installation."
    else
        echo "do not installation."
    fi
}

package_install "yes"

do installation.

 

   에러 처리/디버깅

set 명령어에 여러 옵션을 줘서 에러 처리나 디버깅에 사용할 수 있다.

 

사용 가능한 옵션

엄청 많지만 일부만 정리한다.

-n	스크립트를 실행하지 않고 문법 오류만 체크한다. (noexec)
-e	에러 발생 시 스크립트 실행을 즉각 중단한다. (errexit)
-u	선언되지 않은 변수 사용 시 에러를 출력한다. (nounset)
-x	실행되는 명령어와 각 명령어에 전달되는 인수를 터미널에 출력한다. (xtrace)

 

-x 추적 시작, +x 추적 종료임을 이용해서 다음과 같이 일부 구간에서만 사용할 수도 있다.

set -x
echo "Trace on."

set +x
echo "Trace off."

set -x
echo "Trace on again."

+./test-script.sh:5> echo 'Trace on.'
Trace on.
+./test-script.sh:7> set +x
Trace off.
+./test-script.sh:11> echo 'Trace on again.'
Trace on again.

 

   스크립트 실행

실행 권한 부여

작성한 스크립트에 실행 권한을 부여해줘야 실행할 수 있다.

chmod +x test-script.sh

 

실행 방법

방법 1) 현재 로그인 된 셸에서 스크립트를 실행할 수 있다.

./test-script.sh

 

방법 2) 셸을 직접 지정해준 후 실행할 수도 있다.

shebang으로 실행할 셸을 지정하지 않았을 경우 지정해준 후 실행하는 것이 좋다.

 

bash일 경우

bash test-script.sh

 

zsh일 경우

zsh test-script.sh

 

   스크립트 예시

공식 문서에 나와 있는 설치 가이드대로 우분투 22.04에 ROS2 Humble Hawksbill desktop를 설치하고, 워크 스페이스를 생성한 뒤 빌드까지 해주는 스크립트를 작성해보자. (Bash 기준)

 

#!/bin/bash

# Set locale
current_lang=$(locale | grep LANG= | cut -d= -f2)
if [[ "$current_lang" != "en_US.UTF-8" ]]; then
    echo "Set UTF-8 locale."
    sudo apt update && sudo apt install -y locales
    sudo locale-gen en_US.UTF-8
    sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
    export LANG=en_US.UTF-8
else
    echo "Locale is already set."
fi

# Set ubuntu universe repository
sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository -y universe

# Add ROS2 GPG key
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# Add the repository in sources list
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# Update the packages to the latest version
sudo apt update -y
sudo apt upgrade -y
echo "Repository setup complete."

# Install desktop version
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# Install development tools
sudo apt install -y ros-dev-tools

# Create workspace
install_path="$HOME/ros2_ws"
mkdir -p "${install_path}/src"
cd $install_path

# Source bash file
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "Desktop installation complete."

# Install colcon
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions
echo "Colcon installation complete."

# Build
colcon build

echo "All installations are complete."

 

설치가 끝나면 source 해준 후, 데모 노드를 실행해보고 잘 되는지 확인한다.

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

[INFO] [1732033177.977694275] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1732033178.977679343] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1732033179.977680602] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [1732033180.977688773] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
[INFO] [1732033181.977681876] [talker]: Publishing: 'Hello World: 5'
[INFO] [1732033182.977708902] [talker]: Publishing: 'Hello World: 6'
[INFO] [1732033183.977707750] [talker]: Publishing: 'Hello World: 7'
[INFO] [1732033184.977713308] [talker]: Publishing: 'Hello World: 8'
[INFO] [1732033185.977717267] [talker]: Publishing: 'Hello World: 9'
[INFO] [1732033186.977715467] [talker]: Publishing: 'Hello World: 10'
[INFO] [1732033187.977729032] [talker]: Publishing: 'Hello World: 11'

 

잘 된다.