ROS
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ROS1, ROS2 동시 사용ROS 2024. 11. 12. 07:17
ROS1이 설치된 상태에서 ROS2를 같이 설치해줘야 하는 경우에 대한 내용이다.설치는 그냥 각각 공식 문서 보고 똑같이 해주면 된다. 단, 소스 코드를 실행하기 전에 각 코드에 맞게 ROS 버전을 적용을 해줘야 하는데,매번 source 시키기 번거로우므로 .bashrc(zshell일 경우 .zshrc) 파일에 스위칭 함수 같은 걸 만들어서 넣어주면 편리하다. e.g. Ubuntu 18.04에 ROS1(melodic)과 ROS2(eloquent)를 설치한 경우# for ros1rosv1() { source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/ros1_ws/devel/setup.bash}# for ros2rosv2() { source /opt/ros/eloquent/..
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ROS gdb, valgrind 디버깅ROS 2023. 3. 1. 15:57
ROS 패키지를 gdb와 valgrind로 디버깅하는 방법에 대해 기록한다.빌드 타입 옵션을 debug로 설정한 상태에서 빌드해야 보다 정확한 위치를 파악할 수 있다.e.g. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=debug rosrun, roslaunch 커맨드 실행 시 옵션으로 붙여주거나, 아예 launch 파일을 수정한 후 실행하는 방법이 있다. 1. roslaunch 커맨드 실행커맨드에 prefix 옵션을 붙여준다.e.g.roslaunch --prefix 'gdb -ex run --args' my_package my_launch.launchroslaunch --prefix 'valgrind' my_package my_launch.launch 2. rosrun 커맨드 실행마찬가지로 ..
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osm_cartography - RViz에 오픈스트리트맵(OSM) 데이터 시각화하기ROS 2022. 12. 25. 17:31
osm_cartography오픈스트리트맵(OpenStreetMap)에서 다운받은 데이터를 RViz에 띄워주는 ROS 패키지 (BSD Lisence)http://wiki.ros.org/osm_cartography osm_cartography - ROS Wikimelodic noetic Show EOL distros: EOL distros: fuerte groovy hydro indigo kinetic lunar fuerte: Documentation generated on January 02, 2014 at 11:33 AMgroovy: Documentation generated on October 06, 2014 at 03:04 AMhydro: Documentation generated onwik..
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터틀봇3 NavigationROS 2020. 12. 30. 22:20
로보티즈에서 제공하는 e-매뉴얼을 따라 진행했다. emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam/#run-slam-node ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com Navigation 역시 SLAM과 마찬가지로 bring up 과정이 필요하다. 아래 글에서 Bring up부터 TURTLEBOT3_MODEL 파라미터 사전 정의하는 부분까지 진행한다. jihnli.tistory.com/4 터틀봇3 SLAM 로보티즈에서 제공하는 e-매뉴얼을 따라 진행했다. emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam/#run-slam-node ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.c..
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터틀봇3 SLAMROS 2020. 12. 27. 16:39
로보티즈에서 제공하는 e-매뉴얼을 따라 진행했다. emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam/#run-slam-node ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com SLAM과 Navigation을 진행하기 위해서는 반드시 터틀봇 Bring up 과정을 먼저 수행해야 한다. 터틀봇3 가져오기 (Bring up) PC에서 roscore 명령어를 실행한다. roscore 새 터미널을 열어서 라즈베리파이와 연결해준다. {IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI} 자리에 라즈베리파이 IP를 입력한다. ssh pi@{IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI} 라즈베리파이와 연결된 상태에서 다음 명령어를 입력하여 터틀봇 기본 패키..
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터틀봇3 연결하기 (Ubuntu 18.04, ROS Melodic)ROS 2020. 12. 18. 19:02
Remote PC에 Ubuntu 18.04, ROS1(Melodic)을 설치한 후 로보티즈 e매뉴얼을 따라 세팅했다. emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 1. Remote PC 설정하기먼저 의존 패키지를 설치한다.sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy \ ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc \ ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan \ ros-melo..
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ROS Melodic 설치 (Ubuntu 18.04)ROS 2020. 12. 18. 16:47
ROS Melodic은 Ubuntu Artful (17.10)과 Ubuntu Bionic (18.04 LTS)에서 지원된다. 우분투에서 터미널을 열어서 다음 명령어를 입력한다. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update Melodic Desktop-Full 설치 (권장됨) : ROS, rqt, rvi..