ROS Melodic 설치 (Ubuntu 18.04)

 

ROS Melodic은 Ubuntu Artful (17.10)과 Ubuntu Bionic (18.04 LTS)에서 지원된다.

 

우분투에서 터미널을 열어서 다음 명령어를 입력한다.

 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

 

Melodic Desktop-Full 설치 (권장됨) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception이 설치된다.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

(옵션) 개별 ROS 패키지를 설치하려면 다음과 같이 입력한다.

sudo apt install ros-버전이름-패키지이름

e.g.

sudo apt install ros-melodic-geodesy

 

(옵션) Melodic에서 설치 가능한 패키지 목록을 확인하려면 다음과 같이 입력한다.

apt search ros-melodic

 

환경 설정 : 새로운 셸을 실행할 때마다 bash 세션에 ROS 환경 변수가 자동으로 추가되도록 다음과 같이 입력해준다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

현재 셸의 환경만 바꾸고 싶으면 위 명령어 대신 아래 명령어를 입력한다.

source /opt/ros/melodic/setup.bash

 

ROS 패키지를 빌드하기 위해 필요한 의존 패키지를 설치한다.

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

 

설치가 완료되면 ROS Workspace를 생성한다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

 

catkin_ws로 이동해서 catkin_make 명령어를 통해 빌드할 수 있다.

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

빌드하고 나서 catkin_ws에 들어가보면 build, devel, src 폴더가 생긴 것을 확인할 수 있다.

 

 

(옵션) catkin_make 빌드 옵션

catkin_make로 빌드할 때 여러 빌드 옵션을 설정할 수 있는데, 개인적으로 이 세 개의 옵션을 자주 이용한다.

 

1. 릴리즈 버전으로 빌드

빌드 시간을 대폭 단축시킬 수 있다. (디버그 해야 할 때는 당연히 사용하지 않는 것이 좋다.)

-DCMAKE_BUILD_TYPE=release

 

2. 특정 패키지만 빌드

단, 다른 패키지에 참조되어 있을 경우(CMakeLists - find_package로 연결돼있다든지..) 그냥 같이 빌드시키자.

--only-pkg-with-deps 패키지_이름

 

3. cpu job 개수 설정

컴퓨터 사양이 낮은데 이 옵션을 주지 않고 대용량의 패키지를 그냥 빌드시킬 경우 마우스의 움직임이 뚝뚝 끊기는 걸 경험할 수 있다..

-j2

 

e.g.

catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release --only-pkg-with-deps my_ros_package

 

참고

wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment